Diputerakan di Seri Menanti, Negeri Sembilan, Tuanku Abdul Rahman memperoleh pendidikan awal di Sekolah Melayu Kuala Jempol sehingga tahun 1907. Selepas itu, baginda meneruskan pendidikan Sekolah Menengah di Maktab Melayu Kuala Kangsar selama tujuh tahun sehingga tahun 1914.

Sewaktu penamatan pelajaran sekolah menengahnya, S.P.B. dilantik sebagai Pegawai Melayu di Pejabat Setiausaha Kerajaan Negeri-negeri Melayu Bersekutu. Pada tahun 1915, baginda memulakan kerjaya yang cemerlang sebagai Penolong Pemungut Hasil Tanah di Seremban. Terbukti baginda seorang pegawai yang rajin dan sangat komited terhadap tugas Baginda. Baginda mendesak jabatan itu supaya membuka lebih banyak cawangan di beberapa daerah lain di Negeri Sembilan.

Seterusnya baginda dilantik sebagai Penolong Pegawai Melayu di Klang sebelum ditukarkan semula ke daerah lain. Kemudian Baginda dihantar bertugas sebagai Penolong Pemungut Hasil Tanah di Hulu Selangor. Berkat usaha gigih dan ketekunan baginda selama ini, baginda telah dinaikkan pangkat sebagai Penolong Pegawai Daerah.

Titik perubahan dalam kerjaya baginda berlaku pada tahun 1925 apabila baginda bertugas untuk jangka masa yang pendek di Mahkamah Agung di Kuala Lumpur. Kemudian, baginda mengiringi paduka ayahanda baginda, yang ketika itu Yang di-Pertuan Besar Negeri Sembilan bercemar duli melawat United Kingdom untuk menyaksikan Pameran Empayar British di Wembley dan untuk menziarahi Raja George V.

Dalam perjalanan ke United Kingdom, baginda membulatkan tekad untuk belajar undang-undang. Hasrat baginda ini mendapat limpah perkenan Tuanku Muhammad, ayahanda baginda. Dengan itu baginda pun terus menetap di United Kingdom sehingga baginda menamatkan pengajian dan memperoleh ijazah undang-undang pada tahun 1930. Berita tentang baginda telah mendapat ijazah undang-undang telah disiarkan dalam surat khabat di Tanah Melayu secara besar-besaran. Terdapat kekeliruan antara Tuanku Abdul Rahman dengan Tunku Abdul Rahman pada ketika itu. Tunku Abdul Rahman ialah adinda kepada besan Tuanku Abdul Rahman.

Baginda diterima menjadi peguam tiga tahun kemudiannya. Selama beberapa tahun yang pertama, baginda berusaha sehingga menjadi Magistret. Kemudiannya baginda dilantik sebagai Pegawai Daerah.

Baginda mempunyai tiga putera dan lima puteri. Permaisuri pertama baginda, D.Y.M.M. Tuanku Maharum berputera seorang putera, D.Y.M.M. Tuanku Munawir, Yang di-Pertuan Besar Negeri Sembilan yang ke-9. Cik Engku Maimunah berputera dua putera dan dua puteri. Yang sulung ialah Y.T.M. Tuanku Aidah. Tuanku Ja'afar ialah putera kedua manakala Tunku Abdullah ialah putera ketiga.

Baginda juga sangat meminati bidang sukan. Antaranya sukan kriket, bola sepak dan tenis. Walau bagaimanapun, sukan yang paling digemari baginda ialah sukan tinju. Malahan, pada zaman mudanya baginda gemar menyarungkan sarung tangan tinju dan bertinju dengan putera-putera baginda.